第一章招标公告
陕西公司吉山梁电厂风机塔筒全柔性模块化自动攀爬防腐喷涂装置关键技术研究公开招标项目招标公告
1.招标条件
本招标项目名称为：陕西公司吉山梁电厂风机塔筒全柔性模块化自动攀爬防腐喷涂装置关键技术研究公开招标，项目招标编号为：CEZB220300959， 本项目已具备招标条件，现对该项目进行国内资格后审公开招标。
2.项目概况与招标范围
2.1项目概况、招标范围及标段（包）划分： 国电陕西吉山梁风力发电厂吉山梁风场位于陕西省榆林市靖边县东坑镇西南部10km的祭山梁区域，建设有99台联合动力UP86-1.5MW发电机组，总装机148.5MW。电站2013年正式投产发电，至今已运营7年。风场距离东坑镇20公里，距离靖边县城40公里。
2.1.1主要研究内容及预期目标：
课题研究风电塔筒爬升装置与塔筒清洗、焊缝无损检测、打磨、刷漆、缺陷图像检测及质量评估系统，该装置由动力爬升装置、清洗、打磨、刷漆、图像系统、信息处理系统及运动控制系统组成七部分组成，其可对运行及停运状态下的塔筒进行自动爬升油渍清洗、锈蚀面打磨及外壁防腐漆修复、焊缝无损检测，从而代替了传统人工高空作业，提高了工作效率、缩短了工作周期、无安全风险。本课题主要开展如下研究：
（1）对风电塔筒的结构构造、常见缺陷及其形成原因进行研究分析，并从塔筒爬升装置与塔筒清洗、焊缝无损检测、打磨、刷漆、缺陷图像检测及质量评估系统七个部分对整个爬升检测系统结构进行设计。
（2）从结构尺寸、机械动力部分、电路系统以及控制系统等方面对塔筒动力爬升装置进行设计，使其具有可靠性高、承载能力强、安装方便、便于携带等优点，装置任务模块负重不小于500KG。
（3）开展环形导轨的研究设计；环形导轨为各部件的安装基础，环形导轨围绕着塔筒安装。
（4）拼接式模块化研究设计：自动攀爬及防腐刷胶装置可以非常方便的进行现场拼接。
（5） 压电式超声波喷胶嘴设计研究：喷胶嘴采用压电式超声波喷胶嘴，气动喷胶嘴固定在机械手臂上，机械手臂可以灵活的模拟人工喷胶工艺过程，该机械手臂带有人工教示自学习功能，方便进行刷胶工艺训练。
（6）机械手臂导轨运动机构的研究设计：模块化的机械导轨是机械手臂的固定底座，机械手臂可以在机械导轨上进行360度自由移动，同时导轨提供供电功能，在导轨上安装有位置传感器，可以精确的控制机械手臂上行走位置。
（7）攀爬装置采用自动张紧机构研究设计：攀爬行走装置采用橡胶履带式机构（可以提高摩擦力），攀爬行走装置固定在自动张紧机构上，自动张紧机构能够自动调整橡胶履带式机构的附着力，爬行走装置采用伺服电机提供动力，能够实现低速大扭矩，适用于不同结构和尺寸的风力发电机组塔筒，同时能够非常精确的控制多个橡胶履带式行走机构位移同步，同时通过位移传感装置能够自动判断爬行高度，保护装置能够感知是否已经爬到定点或地面。
（8）视觉检测及评估系统的研究设计：基于视觉识别的图像处理系统能够对刷胶质量进行评估，并反馈至控制系统实时调整刷胶手臂的动作，控制刷胶质量。
（9）动力系统的研究设计：动力采用电缆，同步设置一定冗余量的电池，确保在断电情况下自动返回。
（10）送胶系统研究设计：送胶系统分为储胶桶，送胶泵，送胶管线，喷胶机构等组成。该送胶系统可以设定多种喷漆方式，具有底漆涂装模式及面漆涂装模式，控制系统可以自动进行模式切换。
（11）塔筒自动冲洗机构的研究及开发：该冲洗机构安装在机械手臂上，采用高压冲洗头。
（12）塔筒锈蚀面自动打磨装置的研发：该打磨装置采用被动式气缸缓冲打磨头，能够较好的适用曲面的打磨。
（13）塔筒焊缝无损检测的研究及开发：本课题采用超声波相控阵进行无损探伤检测，采用拖曳式超声波相控阵探伤仪器，设计一种可靠的拖曳式机构，快速的对环形焊缝进行无损探伤检测，同时设计一种低压水超声波耦合剂输送系统，确保相控阵能够有效的和焊缝进行耦合，同时兼顾环保，不会在塔筒上留下污渍。
（14）防坠落安全装置的研究及开发：本课题在控制程序里面设置防坠落安全保护，当检测到装置发生坠落，保护系统会立刻动作，并启用紧急制动装置进行紧急制动，防止装置发生坠落损坏。
2.1.2项目总工期：
（1）2022年 05月前工作方案
收集现场塔筒的清洗、喷漆、打磨工艺资料；
写课题研发设计说明；
相关文献资料的收集；
行业相关前沿技术的收集及研究，并选定技术路线；
相关知识产权申请。
（2）2022年05月至09月期间工作方案
相关子功能的详细设计及相关功能仿真；
自由曲面打磨机器人非奇异终端滑模阻抗控制算法的开发及软件仿真；
控制逻辑组态及硬件设计；
视觉软件开发及硬件设计。
（3）2022年10月至12月期间工作方案
各子系统中间产品、零部件试制、加工生产、组装及测试;
整体组装、带电测试、相关性能参数测试;
现场测试实验；
根据测试结果进行系统改善，将产品定型。
2.2其他：/
3.投标人资格要求
3.1资质条件和业绩要求：
【1】资质要求：投标人须为依法注册的独立法人或其他组织，须提供有效的证明文件。
【2】财务要求：/
【3】业绩要求：2017年1月至投标截止日(以合同签订时间为准)，投标人须至少具有已完成的电力工程专利两份。投标人须提供能证明本次招标业绩要求的合同证明扫描件或专利证书，合同扫描件须至少包含：合同买卖双方盖章页、合同签订时间和业绩要求中的关键信息页。若投标人有相关国家级或省部级科技项目课题的可以提供计划任务书代替，并附已履约完成的材料。
【4】信誉要求：/
【5】
【6】其他主要人员要求：投标人拟投入本项目的科研团队中，须至少包含2人具备高级工程师以上职称（不含
【7】设备要求：/
【8】其他要求：/
注：母子公司资质业绩不得互相借用。
3.2本项目不接受联合体投标。
4.
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